Разработка роботизированного буртоукладчика с цифровой системой автоматизированного движения для закладки на хранение картофеля и овощных культур

Автоматизация процесса закладки картофеля и овощных культур на хранение является значимым фактором увеличения производительности производства. В статье выполнено теоретическое моделирование функциональных параметров роботизированного буртоукладчика. На основании полученных моделей разработан роботизированный буртоукладчик с цифровой системой автоматизированного движения, разработку которой выполняли с использованием методов классической и земледельческой механики, систем автоматизированного проектирования с пакетами прикладных программ Solidworks и «Компас». Для снижения контактного напряжения клубня картофеля при его сходе с поверхности транспортерной ленты роботизированного буртоукладчика необходимо предусмотреть наличие устройства для гашения энергии падения клубней на поверхность хранилища. Выполнено теоретическое моделирование гасителя энергии при закладке на хранение картофеля. Рабочая поверхность гасителя колебаний выполнена из резинотехнического материала и представляет собой нелинейную упругую поверхность, имеющую возможность восстанавливаться после деформации. Для рабочего состояния взаимодействия клубня картофеля с гасителем энергии падения максимальное контактное напряжение во время процесса падения клубня составляет 0,107 МПа, а смещение при падении – 33 мм. Для проверки разработанных алгоритмов функционирования цифровой системы автоматизированного движения роботизированного комплекса машин для закладки на хранение картофеля и овощных культур проведены экспериментальные исследования по выполнению технологического процесса движения по хранилищу с определением основных показателей оценки качества и работоспособности машины. Определены результаты оценки обнаружения клубней картофеля в хранилище для развернутой модели искусственной нейронной сети: точности (Т = 93,9 %), достоверности (Р = 98,2 %), уровня полноты (П = 94,8 %) и оценки (F1 = 96,5 %), а также зависимости обнаружения клубней картофеля в хранилище при точности заглубления, точности построения траектории движения машины при естественном и искусственном освещении.