Концепция, модели и схемы дифференцированного управления в роботизированном манипуляторе доения

В статье проведен анализ и сравнение циклограмм работы современных доильных роботов компаний Lely, DeLaval и GEA Farm. Разработаны концепции, модели и схемы для дифференцированного управления доильными стаканами для точного соблюдения физиологии доения животных. Разработанные модели позволят сократить задержки между подключением доильных стаканов или избавиться от них вовсе, так как основным недостатком, влияющим на время подключения в существующих доильных роботах, является поочередное подключение доильных стаканов. Использование одной из предложенных схем и моделей, в свою очередь, позволит наиболее полно простимулировать рефлекс молокоотдачи и равномерно отдоить все четверти вымени. Были рассмотрены работы отечественных и зарубежных авторов по роботизированному доению и его анализу. В качестве методов анализа были сформулированы циклограммы работ различных роботов. Для предложения концепции разработаны геометрические схемы и модели управления доильными стаканами. Предложены и описаны пять схем дифференцированного управления доильными стаканами и семь моделей управления, две из которых осуществляют попарное подключение, а остальные одновременное. Реализация предложенной концепции, моделей и схем управления доильными стаканами в роботизированном манипуляторе с попарным или одновременным подключением позволит нормализовать продолжительность полных циклов преддоильной обработки и подключения доильных стаканов, приблизив их к физиологически приемлемым величинам (не более 60 секунд).